Dharma (sanskrtsko) je vseobsegajoči svetovni zakon, pomeni opora, poslanstvo, dolžnost. V skladu z njim mora vsak človek izpolniti poslanstvo v svojem življenju, in sicer mora ugotoviti, kaj naj bi v svojem življenju dosegel, da bi zadostil svoji naravi oziroma prepoznal Atman, božje v sebi. Vsako bitje ima torej pravice, dolžnosti, omejitve in zmožnosti, ki ustrezajo njegovi naravi.
Na tej temeljni domnevi temelji tudi družbeni sistem; vsako bitje si namreč ob rojstvu samo izbere družbeni razred, saj je rezultat vseh karm, ki jih je nabralo v prejšnjem življenju. Tako lahko vsak izpolni svojo nalogo oziroma Dharmo v okviru svojih zmožnosti in izboljša karmo, da se bo lahko v naslednjem življenju povzpel v višji družbeni razred. Cilj je združiti svoj jaz (atman) z božjim (univerzumom/brahmanom) in s tem nekega dne izstopiti iz kroga večnih vnovičnih rojstev (sanskrtsko Samsara).
Zakon Karme
Zakon Karme, kroženja vzrokov in posledic, je tudi etična podlaga joge, v skladu s katero ima vsako dejanje posledico v tem ali v enem od naslednjih življenj. Potemtakem vsak nosi odgovornost za svoja dejanja in lahko po svojih zmožnostih vpliva na njihov rezultat. V skladu s tem lahko posameznik uživa dobro karmo ali pa začne prej ali slej trpeti zaradi slabe karme.